早在古罗马时期，意大利庞贝市的一些街道上，马、车混行，交通经常堵塞，为了解决这个问题，人们把人行道加高，使人与车、马分离，然后，又在接近马路口的地方，横砌起一块块凸出路面的石头——跳石，作为指示行人过街的标志，行人可以踩着跳石穿过马路，而跳石正好在马车的两个轮子中间，马车可以安全通过。

到了十九世纪，汽车代替马车，速度及危险性都超过了马车，跳石已不适应需要，经过多次试验，十九世纪五十年代初在英国伦敦的街道上，首先，出现了如今这种横向联合格状的人行横道线，由于它洁白醒目，像斑马身上的白斑，因而又称为斑马线，斑马线不仅给人们提供了一条安全的通道，而且也给行驶中的司机以“减速缓行”“礼让行人”的示意。